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发那科机器人 伺服-故障代码 及故障排除方法002-037
伺服 － 002 示教操作盘紧急停止SRVO － 002 Teach pendant E-stop
［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 003 紧急时自动停机开关SRVO － 003 Deadman switch released
［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 021 SRDY断开（组：i 轴：j）SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。也即，此报警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。）
［对策1］确认紧急停止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已经切实连接。
［对策2］存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。
［对策3］更换紧急停止单元。［对策4］更换伺服放大器。
伺服 － 037 IMSTP 输入（组：i）SRVO － 037 IMSTP input (Group:i)
［现象］输入了外围设备I/O的*IMSTP信号。
［对策］接通*IMSTP信号。
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